Pracujący na rzecz gospodarki i społeczeństwa.
Absolwent Wydziału Budownictwa Okrętowego (obecnie Wydziału Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa) Politechniki Gdańskiej. Inżynier, konstruktor statków, specjalista od bocznego wodowania dużych statków. Jachtowy kapitan żeglugi wielkiej, instruktor i sędzia żeglarski klasy II. Współzałożyciel i grotmaszt Bractwa Kaphornowców.
Zdzisław Pieńkawa urodził się 16 lutego 1930 roku w Otwocku. Od 1946 roku przebywał w Gdańsku. W 1954 roku został absolwentem Wydziału Budownictwa Okrętowego Politechniki Gdańskiej. Już wówczas był aktywnym działaczem i szkoleniowcem. Od 1948 roku należał do Morskiej Chorągwi Harcerskiej i Akademickiego Związku Sportowego (AZS). Od 1952 roku pełnił funkcję kierownika organizacyjnego Zarządu Okręgowego AZS, a przez dwie kadencje wiceprezesa Gdańskiego Okręgowego Związku Żeglarskiego. W 1954 roku zdobył tytuł Akademickiego Mistrza Polski w żeglarstwie lodowym.
Po studiach pracował w Stoczni Gdańskiej, w zespole budującym jachty typu J-140 („Śmiały”, „Dar Opola”, „Otago”). W 1957 roku uzyskał stopień jachtowego kapitana żeglugi wielkiej. Od 1960 roku był członkiem Jacht Klubu Stoczni Gdańskiej, w latach 1960–1968 kapitanem sportowym i przewodniczącym komisji egzaminacyjnej.
W okresie 1968–1970 pełnił funkcję dyrektora produkcji w Zjednoczeniu Przemysłu Okrętowego w Gdańsku, zajmował się głównie opracowywaniem systemu wodowania bocznego statków. W latach siedemdziesiątych sprawował wysokie funkcje dyrektorskie w polskim przemyśle okrętowym. Był wieloletnim przedstawicielem morskich central handlowych w USA, gdzie w latach 1976–1981 z ramienia Komitetu Morskiego przy Konsulacie Generalnym PRL w Nowym Jorku zajmował się zapewnieniem udziału polskich jachtów w imprezach żeglarskich OSTAR ’76, Operacja Żagiel ’76, OSTAR ’80 i obchodach 200-lecia Stanów Zjednoczonych.
Wcześniej z jego inicjatywy polskie jachty wzięły udział w pierwszych międzynarodowych regatach dookoła świata wokół trzech przylądków – Whitbread Round the World Race 1973/1974. Były to jachty „Otago” pod dowództwem kpt. Zdzisława Pieńkawy i „Copernicus” pod dowództwem kpt. Zygfryda Perlickiego. Za udział w regatach obaj kapitanowie w 1974 roku otrzymali ex aequo główną nagrodę w konkursie Rejs Roku.
W latach osiemdziesiątych XX wieku jako kapitan do wynajęcia pływał na jachtach motorowodnych „El Bravo II” i „El Bravo III” po Morzu Śródziemnym i Morzu Karaibskim oraz wokół zachodnich wybrzeży Ameryki Południowej. W początkach lat dziewięćdziesiątych pływał z młodzieżą na „Pogorii” w rejsach szkoleniowych.
Był współzałożycielem Bractwa Kaphornowców, od 1993 roku aż do śmierci (11.02.2000) pełnił w nim funkcję grotmaszta. Zasiadał w Komisji Żeglarstwa Morskiego i Komisji Technicznej Polskiego Związku Żeglarskiego. W latach 1994–1998 był wiceprzewodniczącym rady Sail Training Association of Poland. Pełnił funkcję ławnika Izby Morskiej w Gdyni.
Autor książki „Żeglarski maraton” (1976), opisującej udział w regatach dookoła świata Whitbread Round the World Race, artykułów popularyzujących żeglarstwo w „Dzienniku Bałtyckim”, „Głosie Wybrzeża”, „Morzu”, „Żaglach” i „Przeglądzie Morskim”.
Został wyróżniony honorową odznaką „Zasłużony Działacz Żeglarstwa Polskiego” (1958) oraz Medalem za Szczególne Zasługi dla Żeglarstwa Polskiego (1998). Od 2008 roku jego imię nosi ulica w Gdyni-Wilczynie. 14 maja 2016 roku w Alei Żeglarstwa w Gdyni odsłonięto poświęconą mu tablicę pamiątkową.